多年以來，汽車車體連續(xù)噴涂主要由機械噴涂和手工噴涂2部分組成，機械噴涂完成車體外表面的噴涂工作，內(nèi)表面如車門閉合處的噴涂則由手工噴涂完成。如果對車體進行3層噴涂時，底漆和金屬漆分別在不同的噴涂室進行噴涂，每個車體通常需設置多達30個霧化噴槍噴涂外表面，同時還要設置15個手工噴槍進行手工噴涂。在手工噴涂和第2層金屬漆的噴涂過程中，油漆是由空氣霧化器霧化的，相比在外表面噴涂時的靜電霧化過程，空氣霧化器對油漆的霧化效率較低。

采用機器人噴涂

為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從20世紀90年代起汽車工業(yè)開始引入機器人來代替噴涂機械，同時開始使用機器人進行內(nèi)表面的自動噴涂。

現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展帶來汽車型號的迅速變化和車體設計的不斷調(diào)整，只有采用機器人才能適應這種頻繁變化的生產(chǎn)要求。機器人的作用是控制噴槍，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離（一般為200mm）。為了實現(xiàn)這一任務，工程師采用專門的軟件對噴涂對象的三維模型進行處理，確定噴槍的移動路徑和相應的噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機器人控制器，在整個噴涂過程中控制機器人的動作。一般來說，只有在比較復雜的和要求非常精確的噴涂過程才需要這樣的處理。

與傳統(tǒng)的機械噴涂相比，采用機器人噴涂有2個突出的優(yōu)點：可以減少大約30%～40%的噴槍數(shù)量；提高了噴槍運動的速度。為了適應高速噴涂，在內(nèi)表面噴涂和第2層金屬漆噴涂時都要采用高速旋轉(zhuǎn)噴槍。

在環(huán)保意識日益增強的今天，人們稱環(huán)保效果好的涂裝廠為“綠色工廠”，技術(shù)陳舊的涂裝廠為“褐色工廠”。無論是新建綠色工廠還是改造褐色工廠，建立機器人全自動噴涂生產(chǎn)線都是十分必要的。在新建工廠時，合理使用資金是最重要的原則，因此降低噴涂生產(chǎn)線的投入是非常關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)。而對于那些需要改造的工廠來說，如何將機器人合理引入到現(xiàn)有的涂裝生產(chǎn)線，以及由此而產(chǎn)生的費用則是關(guān)鍵性的問題。

EcoRP涂裝機器人

德國杜爾集團公司（簡稱“杜爾公司”）是專門設計和生產(chǎn)汽車涂裝生產(chǎn)線的國際公司。自1997年起，開始生產(chǎn)專門用于涂裝生產(chǎn)的機器人。目前，已經(jīng)有超過3 000臺杜爾公司生產(chǎn)的涂裝機器人在全世界工作。2005年，杜爾公司發(fā)布了新一代EcoRP涂裝機器人系列的第一個產(chǎn)品，它是噴涂廠替代原有的外表面噴涂機械的最好的選擇。

2007年，杜爾公司在每兩年一屆的“Open House”展覽會上又推出了一批EcoRP涂裝機器人的新產(chǎn)品。

其中的噴涂機器人用于外表面和內(nèi)表面的噴涂，操作機器人則用于在噴涂過程中打開車門、抬起引擎蓋和后備箱蓋。這些機器人都安裝在噴涂室墻壁的軌道上，可以根據(jù)工作的需要調(diào)整位置。這些機器人相互配合工作，能夠?qū)圀w和其他零件進行各種噴涂工作，如圖1所示。

新一代涂裝機器人的設計貫徹了模塊化結(jié)構(gòu)的原則，機器人可以配備不同的連接裝置，這樣既能夠以固定方式工作也可以安裝在軌道上工作。軌道可以固定在噴涂室側(cè)壁上，也可以固定在靠近天花板的位置。如果把噴涂機器人的霧化噴槍改成操作夾具，就成為操作開門的機器人了，因為2種機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是一樣的。

機器人工作臂的運動方式可以選擇裝配成兩軸或三軸的。雙軸的機器人配合高速旋轉(zhuǎn)的噴槍，以旋轉(zhuǎn)對稱的運動方式工作，這樣能減少一個驅(qū)動軸，減輕重量、簡化設計。

機器人的噴涂工作主要有2種模式：一種是動/靜模式，在這種模式下，噴涂物先被傳送到噴涂室中，在噴涂過程中保持靜止（見圖2）。另外一種是流動模式，在這種模式下，噴涂物勻速通過噴涂室（見圖3）。在動/靜模式時機器人可以移動，在流動模式時機器人是固定不動的。

圖2

圖3
在外表面噴涂過程中，機器人安置在可升降的軌道上，能夠自由接近噴涂體的表面，因此可以縮小操作空間，降低運營費用。在舊工廠的改造中，如果以這種方式用機器人取代舊機械，就可以保持原有的噴涂室不變。這樣既能降低改造成本，又能縮短工期。在內(nèi)表面噴涂室中，不同機器人的軌道可以上下平行安裝。用于打開引擎蓋和后備箱蓋的操作機器人安置在較高的軌道上，這樣就能“跨越”安置在下方軌道上的噴涂機器人而工作（見圖4）。這種方案可以使噴涂室縮短1～2m，既能減少建設投資，又能降低運營成本。

圖4
機器人的電源、控制器和安全系統(tǒng)都安裝在噴涂室外的控制箱內(nèi)。由于控制箱也采用模塊化的設計，因此能很方便地針對客戶實際的涂裝流程進行優(yōu)化的配置。在杜爾公司生產(chǎn)的先進的涂裝系統(tǒng)中，采用了多運動柔性控制技術(shù)，將機器人的控制和噴涂流程的控制集成在一起進行處理，不需要再設置噴涂流程的控制了。(end)