用PMAC的命令和變量編寫運動程序和PLC程序，控制伺服系統(tǒng)工作，進(jìn)而可開發(fā)各種應(yīng)用軟件，實現(xiàn)需要達(dá)到的功能。

1. 在線命令（立即執(zhí)行，不存儲）

1）全局命令

&1指定坐標(biāo)系1為當(dāng)前尋址的系統(tǒng)

#1 指定電機(jī)1為當(dāng)前尋址的電機(jī)

$$$ 全局復(fù)位，包括所有的電機(jī)和坐標(biāo)系

SAVE 保存I變量到EEROM中

OPEN PROG 1 打開運動程序1的緩沖器

CLEAR清除打開緩沖器的內(nèi)容

2) 坐標(biāo)系定義命令

#1→x定義電機(jī)1為x軸，比例系數(shù)為1。

R運行當(dāng)前尋址的運動程序

\當(dāng)前坐標(biāo)系中進(jìn)給保持，并允許手動控制軸向運動。

A立即終止當(dāng)前的程序和軸運動

%報告當(dāng)前進(jìn)給倍率值

%100 指定進(jìn)給倍率值為100%

3）電機(jī)命令

HM 電機(jī)執(zhí)行返回參考點運動

#1J+ 手動電機(jī)1向正方向運動

J/ 停止手動運動的電機(jī)，變開環(huán)控制為閉環(huán)。

P報告指定電機(jī)的位置

V報告指定電機(jī)的速度

2. 運動程序命令

這是一組緩沖命令，存放在緩沖器中，用R命令執(zhí)行，其作用是指定運動位置，運動方式和屬性，程序邏輯控制，變量賦值。

例如：X100Y（P1）Z（P2*P3） 指定X、Y、Z的運動位置

LINEAR直線插補(bǔ)方式

CIRCLE0 順時針園弧插補(bǔ)方式

ABS 所有的軸以絕對值方式運動

INC（X） X軸以增量值方式運動

TM100 指定運動時間為100ms

GOTO（標(biāo)號） 跳轉(zhuǎn)到指定標(biāo)號的程序段

I130=3000 I變量賦值

SENDP“abcd” 通過總線傳送”abcd”給計算機(jī)

TA指定運動加速時間

3. PLC程序指令

這也是一組緩沖命令，重復(fù)執(zhí)行，其中包括運算、邏輯控制、信息傳送等命令。

例如：IF

ELSE

ENDIF

WHILE

ENDWHILE

COMMAND“#4HM” 指定“電機(jī)4返回參考點”命令

4. I，P，Q和M變量

I變量用于設(shè)定PMAC卡的性能，伺服電機(jī)控制和編碼器參數(shù)；P、Q變量作為通用變量，在運算中賦值和傳送信息，Q變量還可以在坐標(biāo)系中作其它特殊用途；M變量可以直接定義存儲器和I/O接口，通過M變量的讀寫，對I/O接口和各軸的實際位置、理論位置進(jìn)行操作。 (end)