摘要：本設計以AT89C51單片機作為智能機器人的檢測和控制核心。采用紅外光電傳感器檢測路面黑線及障礙物，使用金屬傳感器檢測路面下金屬鐵片，應用光電碼盤測距，用光敏電阻檢測、判斷車庫位置，利用PWM （Pulse-Width Modulation，脈寬調制）技術動態(tài)控制電動機的轉動方向和轉速。通過軟件編程實現(xiàn)對智能機器人行進、繞障、停止的精確控制和檢測數據的存儲、顯示。
關鍵詞：智能機器人；傳感器；控制；模塊化設計

隨著微電子技術的不斷發(fā)展，微處理器芯片的集成程度越來越高，單片機已經可以在一塊芯片上同時集成CPU、存儲器、定時器/計數器、并行和串行接口、看門狗、前置放大器，甚至A/D、D/A轉換器等電路，這就很容易將計算機技術與測量控制技術結合起來，組成所謂的“智能化測量控制系統(tǒng)”。這促使機器人技術也有了突飛猛進的發(fā)展，現(xiàn)在人們已經完全可以設計并制造出具有某些特殊功能的簡易智能機器人了。

1、設計思想與總體方案

1．1簡易智能機器人的設計思想

本機器人能在任意區(qū)域內沿引導線行走，自動繞障，在有光源引導的條件下能沿光源行走。同時，能檢測埋在地下的金屬片，發(fā)出聲光指示信息，并能實時存儲、顯示檢測到的金屬片數目以及各金屬片至起跑線間的距離，最后能停在指定地點，顯示出整個運行過程的時間。

1．2總體設計方案和框圖

本設計以AT89C51單片機作為檢測和控制核心。采用紅外光電傳感器檢測路面黑線及障礙物，使用金屬傳感器檢測路面下金屬鐵片，應用光電碼盤測距，用光敏電阻檢測、判斷車庫位置，利用PWM技術動態(tài)控制電動機的轉動方向和轉速。通過軟件編程實現(xiàn)機器人行進、繞障、停止的精確控制以及檢測數據的存儲、顯示。我們通過對電路的優(yōu)化組合，最大限度的利用51單片機的全部資源。P0口用于數碼管顯示，P1口用于電動機的PWM驅動控制，P2，P3口用于傳感器的數據采集與中斷控制。這樣做的優(yōu)點很明顯：充分地利用了單片機的內部資源，降低了總體設計的成本。該方案的系統(tǒng)圖如圖1所示。

2、系統(tǒng)的硬件組成及原理

此系統(tǒng)的硬件部分由單片機單元、傳感器單元、傳感器單元、電源單元、聲光報警單元、鍵盤輸入單元、電機控制單元和顯示單元組成，如圖2所示。

2．1單片機單元

本系統(tǒng)采用AT89C51單片機作為中央處理器。他的主要任務是掃描鍵盤輸入的信號啟動機器人，在機器人行走過程中不斷讀取傳感器采集到的數據，將得到的數據進行處理后，根據不同的情況產生占空比不同的PWM脈沖來控制電機，同時將相關數據送顯示單元動態(tài)顯示，產生聲光報警信號。其中，P0口用于數碼管動態(tài)顯示，P1．0～P1．5控制2個電機，P1．6，P1．7為獨立式鍵盤接口，P2口接傳感器，P3．2接計里程的光電碼盤，P3．7接聲光報警單元，P3．4，P3．5，P3．6接用于顯示金屬片數目的發(fā)光二極管。

2．2電機控制單元

本機器人采用了雙電機雙輪驅動的小車作為其底座。他的2個電機分別獨立控制其左右兩邊的車輪，靠兩邊電機的轉速的不同來實現(xiàn)轉彎功能，還可讓其原地轉彎，便于控制。而傳統(tǒng)的小車是靠動力電機和轉向電機驅動，轉彎角度難以控制，不便于使用。

電機控制電路采用大功率對管BD139，BD140組成的H型驅動電路，通過單片機產生占空比不同的PWM脈沖，精確調整電機的轉速。這種電路由于工作在晶體管的飽和或截止狀態(tài)下，避免了在線性放大區(qū)工作時晶體管的管耗，可以最大限度地提高效率；H型電路保證了可以簡單地實現(xiàn)電機轉速和方向的控制；電子開關的速度和穩(wěn)定性也完全可以滿足需要，整套驅動電路是一種被廣泛采用的電機驅動技術。電路如圖3所示。

2．3傳感器單元

整個機器人共采用了9個傳感器，他們分布在整個機器人的不同部位，相互配合起著不同的作用，如圖4所示。

圖4中各傳感器說明如下：

傳感器1置于機器人正前方朝下的金屬探測傳感器，用于探測金屬。

傳感器2置于機器人正前方朝前的超聲波傳感器，用于檢測障礙物。超聲波來源于555產生40 kHz的方波信號，經超聲波發(fā)射頭發(fā)出。發(fā)射頭不斷發(fā)出信號，當遇到障礙物時，信號會被反射回來，從而接收頭會接受到信號，將信號送入單片機進行相應的判斷和處理。

傳感器3置于機器人正前方朝下的紅外光電傳感器，用于檢測停止線。紅外發(fā)射管發(fā)出信號，經不同的反射介質反射，根據紅外接受管是否接受到信號做出相應的判斷。

傳感器4，5置于機器人底座下方朝下的紅外光電傳感器，用于檢測地面的引導線，原理同傳感器3。

傳感器6，7置于機器人正前方朝前的光敏電阻傳感器，用于尋找光源。當機器人前方有光源照射時，光敏電阻的大小將會改變，將2個傳感器的改變量進行比較處理后送入單片機，單片機將會產生相應的調整信號，使機器人朝著光強的方向行走。

傳感器8置于機器人后方兩側朝外的超聲波傳感器，用于在機器人遇到障礙物時的轉彎處理，判斷機器人是否完全繞開障礙物，原理同傳感器2。

傳感器9置于機器人正后方的光電碼盤，用于計里程，他借助于鼠標原理，選用直徑為2．6 cm的塑料小輪自制光電碼盤，經過打磨使其周長為8 cm，再在該小輪上打等距離的8個孔，（如圖5所示），最小測距精度可達到1 cm，足以滿足要求，兩側裝上光電傳感器，將其安裝在車尾，使之與車的行駛同步。就實際情況自制出來的各個孔之間的距離無法精確相等，但經過具體測量該光電碼盤能保證行駛50 cm能產生50個脈沖，于是采用他作為計算距離的基準單位。在直道區(qū)，可由該電路產生的脈沖數，計算出鐵片中心線至起跑線間的距離。

此外，為了清楚直觀的觀察到各傳感器的工作狀態(tài)，電路中還專門為每個傳感器設計了工作指示燈，實時顯示每個傳感器的工作狀態(tài)。

2．4鍵盤輸入單元

鍵盤輸入單元采用獨立式鍵盤，由2個按鍵組成，其中一個為啟動鍵，另一個為顯示切換鍵，當機器人行走完全程后，按下該鍵，將顯示整個行走過程的時間。

2．5顯示單元