摘要：針對(duì)傳統(tǒng)控制中存在的自動(dòng)化程度低的問(wèn)題，開(kāi)發(fā)研制了基于PLC的PID控制算法的物料定量給料系統(tǒng)計(jì)量裝置，闡述了該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及PLC的硬件組成;根據(jù)工藝過(guò)程的技術(shù)要求，從控制系統(tǒng)的硬件配置到應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，系統(tǒng)地考慮了工業(yè)物料定量給料過(guò)程的實(shí)際情況。應(yīng)用結(jié)果表明該系統(tǒng)性能穩(wěn)定、運(yùn)行可靠、人機(jī)界面直觀靈活，控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的各項(xiàng)功能均滿足工藝要求，取得了良好的應(yīng)用效果。
關(guān)鍵詞：配料系統(tǒng) 計(jì)量裝置 可編程控制器 變頻

引言

在生產(chǎn)領(lǐng)域中，各種原料之間的配比精度對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的穩(wěn)定和產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量有重要的影響。定量給料系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于水泥建材、冶金化工、電力煤炭等行業(yè)粉體連續(xù)輸料的流量測(cè)量與定量給料的工業(yè)環(huán)節(jié)，如水泥廠人窯煤粉的定量給料及輸送就是一個(gè)典型的例子，其供料過(guò)程中的穩(wěn)定性、均勻性等問(wèn)題是影響計(jì)量精度的主要因素。由于它用途廣泛，對(duì)提高給料系統(tǒng)的自動(dòng)化程度就有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。

本文 的 物 料定量給料系統(tǒng)是根據(jù)國(guó)內(nèi)外智能配料系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r和趨勢(shì)，結(jié)合企業(yè)提出的具體要求的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的配料系統(tǒng)計(jì)量裝置;它采用可編程序控制器作為整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，具有原理先進(jìn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、給料均勻可靠、測(cè)量準(zhǔn)確等特點(diǎn)。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)

可編程控制器在機(jī)電一體化產(chǎn)品中應(yīng)用范圍極廣，其主要特點(diǎn)是:工作可靠、可與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)直接輸人輸出連接、組合靈活、編程容易、安裝簡(jiǎn)單、維修方便、運(yùn)行迅速，為繼電器邏輯控制所望塵莫及。

該計(jì)量裝置控制對(duì)象和參數(shù)多，工作條件惡劣，且要求具有一定的管理功能，為提高系統(tǒng)的可靠性，便于維護(hù) ，擬采用以可編程控制器為核心，以觸摸屏計(jì)算機(jī)作為交互界面，配以各種輸人輸出專用模塊和專用信號(hào)調(diào)理電路組成一個(gè)完整的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖
1.1 系統(tǒng)測(cè)控時(shí)序

系統(tǒng)測(cè)控時(shí)序圖[3」如圖2所示。系統(tǒng)在料位最低點(diǎn)①時(shí)，控制輸出裝料生成指令，裝料閥接受打開(kāi)指令后打開(kāi)，系統(tǒng)進(jìn)人體積給料期。經(jīng)過(guò)一個(gè)時(shí)間延遲后，裝料閥全部打開(kāi)，并發(fā)出裝料閥全開(kāi)反饋信號(hào)給控制系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)一個(gè)設(shè)定的時(shí)間延遲后，硫化空氣打開(kāi)，系統(tǒng)進(jìn)人快速加料階段。當(dāng)物料加到料位最高點(diǎn)④時(shí)，稱重系統(tǒng)檢測(cè)到料斗滿料信號(hào)而輸出裝料閥關(guān)閉指令，裝料閥接受指令開(kāi)始關(guān)閉，系統(tǒng)運(yùn)行到裝料閥全關(guān)點(diǎn)⑤時(shí)，輸出蝶閥關(guān)閉信號(hào)，到此系統(tǒng)裝料過(guò)程結(jié)束，進(jìn)人出料階段。經(jīng)過(guò)一段穩(wěn)定時(shí)間后系統(tǒng)運(yùn)行到重量給料開(kāi)始點(diǎn)⑥，此時(shí)體積給料結(jié)束，系統(tǒng)進(jìn)人到重量給料階段，測(cè)量和控制周期開(kāi)始，持續(xù)到給定的下一個(gè)料位最低時(shí)，系統(tǒng)又發(fā)出裝料控制的指令。以此循環(huán)交替進(jìn)行給料作業(yè)。

圖2 控制系統(tǒng)時(shí)序圖
圖2中，在點(diǎn)②處裝料閥全開(kāi)、點(diǎn)③處硫化空氣閥打開(kāi)①-⑤為系統(tǒng)加料周期，同時(shí)裝料和出料;⑤-①為出料周期，系統(tǒng)只有出料;①-⑥為體積測(cè)量方式，此時(shí)出料量只是速度控制;⑥-①為重量測(cè)量方式，測(cè)量和控制的階段。

1.2 計(jì)最裝置電氣控制系統(tǒng)

計(jì)量裝置電氣控制系統(tǒng)由上位機(jī)系統(tǒng)和下位機(jī)系統(tǒng)兩部分構(gòu)成。

1.2.1 上位機(jī)系統(tǒng)

觸摸屏計(jì)算機(jī)作為上位機(jī)，主要實(shí)現(xiàn)監(jiān)督控制級(jí)和管理級(jí)的功能。及時(shí)處理用戶的輸人指令并顯示運(yùn)行信息。由于觸摸屏計(jì)算機(jī)自帶了與PLC通信的功能，而不用編寫專用的通信程序，只要設(shè)計(jì)良好的界面，使用十分方便。

1.2.2 下位機(jī)系統(tǒng)

下位機(jī)系統(tǒng)主要由以下幾部分組成:

① 可編程控制器。可編程控制器是下位機(jī)系統(tǒng)的控制中心，一方面擔(dān)負(fù)著與上位機(jī)的通信功能;另一方面根據(jù)上位機(jī)的指令，控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。考慮到系統(tǒng)的負(fù)載情況和控制的需要，選用了三菱公司的FR -540 -5.5K-CH的變頻器。其輸出額定功率為9.1 kV，適應(yīng)的電機(jī)為5.5 kW。控制方式為柔性PWM (V/F控制)。運(yùn)行頻率的輸出控制由模擬量進(jìn)行(0一5 V)，此模擬量值由PLC的2D/A模塊給定。

② 接收調(diào)理電路。接收現(xiàn)場(chǎng)傳送來(lái)的差分信號(hào)并將其轉(zhuǎn)換成開(kāi)關(guān)信號(hào)后送給PLC的高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)。

③ 轉(zhuǎn)速檢測(cè)模數(shù)轉(zhuǎn)換電路。將電機(jī)運(yùn)行的速度轉(zhuǎn)換成數(shù)字量送給PLC。

④ 電參數(shù)檢測(cè)功能模塊。將電機(jī)運(yùn)行的電流、功率、效率等轉(zhuǎn)換成數(shù)字量并經(jīng)銘5接口送給PLC和上位機(jī)。

⑤ 數(shù)模轉(zhuǎn)換功能模塊。將經(jīng)PLC計(jì)算后的轉(zhuǎn)速控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)送給變頻器以控制下料電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到給料量控制的目的。

⑥ 重量檢測(cè)模塊。稱重傳感器是傳統(tǒng)的電阻應(yīng)變式壓力傳感器，采用的是ET一3型壓力傳感器。但其輸出范圍只有0一21.6 m V(供電電壓為直流12V ),輸出電阻為351 Sl，無(wú)法直接采樣進(jìn)行A/D變換。采用了AD623芯片將此信號(hào)放大50倍。

1.3 機(jī)械本體與機(jī)電接口

現(xiàn)場(chǎng) 部 分 主要是機(jī)電一體化的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要包括機(jī)械本體、動(dòng)力部分、測(cè)量傳感部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)部分等要素，各要素之間通過(guò)接口相聯(lián)系。

① 加料電磁閥及蝶閥。由PLC的輸出繼電器的閉、合，來(lái)控制加料電磁閥的通斷，通過(guò)該執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)料斗中物料間隙自動(dòng)加人。

② 測(cè)量傳感部分。對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行中所需要的重量信息進(jìn)行檢測(cè)，變成電信號(hào)，經(jīng)信號(hào)調(diào)理電路處理后以差分信號(hào)發(fā)送到控制室。

③ 粉料輸送螺旋及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。它是系統(tǒng)的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)它的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)物料的進(jìn)給。該螺旋主軸以變頻電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力，通過(guò)一級(jí)擺線針輪減速器減速后拖動(dòng)主軸運(yùn)行，變頻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度由變頻器控制。

④ 粉料壓實(shí)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。它是系統(tǒng)物料的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)它的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)物料的壓實(shí)。該機(jī)構(gòu)以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力，通過(guò)二級(jí)擺線針輪減速器減速后拖動(dòng)壓料機(jī)構(gòu)運(yùn)行。

2 可編程控制器PID算法[5]

PID 控 制 具有原理簡(jiǎn)單、使用方便、適應(yīng)性強(qiáng)、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)，計(jì)量裝置利用PLC的控制計(jì)算能力取代模擬調(diào)節(jié)器，直接通過(guò)數(shù)字運(yùn)算，使被調(diào)量保持在給定值。系統(tǒng)PID算法如下:


式中:EVn為當(dāng)前偏;Dn為微分運(yùn)算值;EVn-1為前一次偏差;Dn_1為上一次微分運(yùn)算值;SV為設(shè)定值;KP為比例常數(shù);PVn為當(dāng)前采樣值;α為輸人濾波常數(shù);PVnf為當(dāng)前濾波輸人值;Ts為采樣時(shí)間;PVnf-2為前一次當(dāng)前濾波輸人值;T1為積分時(shí)間;PVnf-2為前二次當(dāng)前濾波輸人值;Td為微分時(shí)間;△MV為操作值的變化;KD為微分增益;MVn為當(dāng)前輸出操作值。